ESTIMAは英語で「尊敬すべき」というESTIMABLE（エスティマブル）より名づけられました。
なお、ESTIMAの名称は日本のみで使用され、海外ではプレビア（PREVIA）の名称でアメリカやイギリス等にも販売されていたが、現在は中国とUAE等の一部の国のみの販売です。
これはアメリカでは、初代が発売されていた当時は、サイズが小さすぎると言う事。また欧州では、2代目以降はディーゼル車の設定がない事が理由との事です。
■CMなど
・初代（エミーナ／ルシーダ）にまだ小学生だったともさかりえが出演していた。中期モデルにはユーリズミックスの『There must be an Angel』がCMソングに起用される。
・2代目のCMソングはナット・キング・コールの『LOVE』の替え歌。マイナーチェンジ直後はバーズの『ミスター・タンブリン・マン』（ボブ・ディランのカバー曲）、後にロッド・スチュワートの『スマイル』に変更。
・エスティマハイブリッド（登場時）のCMソングは、スーザン・オズボーンの「At the Shore（浜辺の歌（成田為三作曲））」。
・3代目の販促キャンペーン（トヨタ店で実施）にウォレスとグルミットを起用している。
・3代目のCMソングはボビー・コールドウェルのカヴァーによる『Beyond The Sea』が使用された。
2006年12月期からダニエラ・エベレットのカヴァー版に切り替わった。
・3代目のエスティマ・ハイブリッドにはケルティック・ウーマンによる『Beyond The Sea』が使用された。このCMの為にカヴァーしたようである（日本盤アルバム「クリスマス・セレブレーション」にのみ収録）。
・3代目のエスティマに出てくる猫は2006年はアメリカンショートヘア、2007年はシャムネコ(ブルーポイント)である。