エスティマハイブリッドは、2001年6月に登場したトヨタ自動車ではプリウスに次いで二番目、ミニバンでは初となる市販のハイブリッドカーなんですよ〜。知ってましたか？？
重量がおよそ1.85トン、排気量2.4Lのガソリンエンジンを搭載する車両ながら10・15モードで18.0km/l（マイナーチェンジ後は18.6km/l）という低燃費を達成しています。
写真：エスティマハイブリッド（左奥がマイナーチェンジ後、手前が初代）
エスティマハイブリッドに搭載されているハイブリッドシステムTHS-C（Toyota Hybrid System-CVT）は、前輪を駆動させるアトキンソンサイクルのガソリンエンジン（2AZ-FXE型、排気量2362cc、131馬力/5600rpm、19.4kgm/4000rpm）をジェネレーターを兼ねる電気モーター(13kW/1130-3000rpm,11.2kgm/0-1130rpm)でアシスト、前輪へは効率の良いCVTを通して動力が伝えられます。 さらにエンジンの動力を伝えるプロペラシャフトを用いず、ジェネレーターを兼ねるモーター(18kW/1910-2500rpm,11kgm/0-400rpm)をリアアクスルに搭載、このモーターの動力のみで後輪を駆動する四輪駆動システムE-Fourを搭載。
ブレーキは旋回時の横滑りを抑えるVSC、発進時などのタイヤの空転を抑えるTRC、ブレーキ時のタイヤのロックを抑えるABS、急ブレーキなどの際にブレーキ量を上げるブレーキアシストを統合制御するECB（Electronically Controlled Brake system、電子制御ブレーキシステム）により四輪を独立して制御、油圧ブレーキと回生ブレーキの比率を適切にコントロールして運動エネルギーの回収能力を上げているほか、各機構を統合制御により従来の機構では車両の安定性が限界に来る直前に制御を始めるものを車両がより安定しているうちから制御を始める事で各機構の効果を高めて車両の安定性を上げています。
運転の際は停車時にはエンジンを停止してガソリンの消費を抑え、発進時はバッテリーの充電量が減っているときなどを除いてモーターのみで駆動、必要に応じて後輪も駆動させます。通常走行時はエンジンのみで駆動し、高負荷時はエンジンをモーターがアシストします。エスティマハイブリッドはプリウスと比べモーターよりもエンジンがメインとなっています。 減速時には前後のモーターを使った回生ブレーキにより運動エネルギーを電気エネルギーに変え、Ni-MHバッテリーに貯めます。
回生ブレーキ使用時はエンジンに動力が伝わらないように切り離すことで効率よく回生が行われるようにしており、 また、ハイブリッドシステムを搭載したことにより、AC100ボルトのコンセントから最大1500ワットの電力を供給することができるようになりました。
グレード構成は、THS-C、E-Four、ECBなど装備する標準グレードと、標準グレードの装備の他にディスチャージヘッドライトやアルミホイール、クルーズコントロールを装備するGエディション、それぞれにシートが7人乗りの物と8人乗りの物の全4タイプです。
外装はプロジェクタータイプのヘッドライトを搭載するなど主に前後のライト周りが変更され、THS-Cを搭載しない通常のエスティマと差別化がされています。
2003年7月に行われたマイナーチェンジではTHS-Cを改良して10・15モード燃費を向上させたほか、世界初というエンジンが作動しているときにはエンジン出力を、エンジンが停止しているときはコンプレッサーに内蔵されたモーターを使う「2Wayコンプレッサー」を採用、エアコン使用時の燃費を向上させています。
ハイブリッド化の欠点として、エスティマハイブリッドはバッテリーを三列目シート下部に設置するために、THS-Cを搭載しない通常のエスティマに比べ荷室が狭くなるほか三列目シートのシートアレンジが制限されています。エスティマハイブリッドのマイナーチェンジと同時に登場した、同じTHS-Cを搭載するアルファードハイブリッドではバッテリーの設置位置が前席下部に変更されこの点が改良されています（ただし、バッテリーが前席下部にあるため運転席、助手席と二列目シートのウォークスルーができなくなっている）。
3代目のフルモデルチェンジに伴い、2005年11月に初代エスティマハイブリッドは生産終了しました。
通常のエスティマと同様に三角窓があり、センターメーターを採用しています。