トヨタ自動車は、「エスティマ」「エスティマハイブリッド」を一部改良し、特別仕様車とともに、2007年6月1日発売しました。
写真：エスティマハイブリッドG 7人乗り
一部改良された「エスティマ」「エスティマハイブリッド」は、カラーバックガイドモニター機能付きのHDDナビゲーションシステムを、新たにオプションで設定。グレードによってコンビネーションメーターの色を変更するなどしました。
3.5リッターモデルは、国土交通省の低排出ガス車認定制度「平成17年基準排出ガス75％低減レベル」を達成。
福祉車両のウェルキャブ仕様についても、ベース車と同様の改良が施されました。
価格は、エスティマ2.4リッターモデルが266万7000円から321万円。3.5リッターモデルは、321万3000円から355万円。ウェルキャブ仕様は、295万円から342万円。4WD車はプラス21万円。
ハイブリッド車は、363万3000円から447万円。ウェルキャブ仕様は、457万円。
同時に発売された特別仕様車の「3.5アエラス"SPECIAL G-EDITION"」は、3.5リッター（7人乗り）をベースに、ラジエーターグリルややアウトサイドドアハンドル、バックドアガーニッシュなどをメッキで飾った。加えて、専用エンブレムなどが備わっています。
なお、昨年8月に発売した、特別仕様車2.4アエラス"G-EDITION"も継続販売。
価格は、ベース車より6万3000円高い331万8000円。4WD車はプラス21万円。